Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas

Autores/as

  • Juan Diego Cárdenas Cartagena Universidad EIA. Grupo GIBEC
  • Víctor Hugo Jaramillo Velásquez Universidad EIA

DOI:

https://doi.org/10.33571/rpolitec.v13n25a8

Palabras clave:

Robótica móvil, filtro de partículas, métodos monte carlo, filtro estocástico, filtro bayesiano

Resumen

Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.

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Biografía del autor/a

Juan Diego Cárdenas Cartagena, Universidad EIA. Grupo GIBEC

Ingeniero Mecatrónico. Grupo GIBEC, correo electrónico: juan.cardenas@eia.edu.co.

Universidad EIA, km 2 + 200 Vía al Aeropuerto José María Córdova Envigado, Colombia. Zip: 055428. 

Víctor Hugo Jaramillo Velásquez, Universidad EIA

Ph.D. en Ingeniería Mecatrónica. Grupo MAPA, correo electrónico: victor.jaramillo92@eia.edu.co.

Universidad EIA, km 2 + 200 Vía al Aeropuerto José María Córdova Envigado, Colombia. Zip: 055428. 

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Publicado

2017-09-08

Cómo citar

Cárdenas Cartagena, J. D., & Jaramillo Velásquez, V. H. (2017). Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas. Revista Politécnica, 13(25), 103–113. https://doi.org/10.33571/rpolitec.v13n25a8

Número

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