Sistema de control y comando de un robot móvil para terrenos irregulares

Resumen

El artículo describe el sistema electrónico diseñado para teleoperar y monitorear una plataforma móvil, construida para permitir su locomoción en diversos terrenos. En su diseño se implementó una suspensión tipo Rocker Bogie con seis ruedas de tracción independiente.  Se describe la implementación del sistema sensórico propioceptivo, de accionamiento, potencia, de comunicaciones y de control

Abstract

This paper describes the electronical system designed to teleoperate and monitor a mobile platform, built to allow his locomotion on varied terrains. The propioceptive sensorical system, actuator drivers, power, communications and control implementations are described.