Sistema de localización autónoma para robots móviles basado en fusión de sensores propioceptivos
Palabras clave:
Robótica, Localización, Fusión Sensorial, Robot Móvil, Localización de un Robot Móvil, Filtro de Kalman Extendido, Estimación de PosiciónResumen
El objetivo principal de este trabajo es desarrollar un sistema de localización autónomo capaz de entregar mejores estimaciones de posición en comparación a un sistema exclusivamente odométrico mediante un algoritmo de fusión sensorial. Un robot móvil recorre una trayectoria previamente programada para proporcionar datos sensoriales al sistema. Se define una arquitectura de fusión que trabaja con datos de odómetros, acelerómetros y giroscopio. El modelo de movimiento del robot, el modelo de medición y los datos sensoriales se fusionan empleando un filtro de Kalman extendido. Los resultados muestran que en todos los casos evaluados, el sistema registra una mejora del 38% en comparación a un sistema de localización determinístico estándar. Por otra parte, los datos revelan que la variable θ es la más influyente en el proceso. En conclusión, los resultados satisfacen el objetivo planteado, sin embargo, pueden ser mejorados incorporando sensores adicionales y ajustando las matrices de incertidumbre R y Q.Métricas de artículo
Resumen: 672 PDF: 1857Citas
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