Sistema de localización autónoma para robots móviles basado en fusión de sensores propioceptivos

  • Manuel Alejandro Olivares Ávila Ingeniero Civil en Computación e Informática, Licenciado en Ciencias de la Ingeniería, Profesor del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Computación, Universidad Católica del Norte.
  • José Alberto Gallardo Arancibia Ingeniero en Electrónica, Doctor en Computación e Informática, Profesor del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Computación, Universidad Católica del Norte.
Palabras clave: Robótica, Localización, Fusión Sensorial, Robot Móvil, Localización de un Robot Móvil, Filtro de Kalman Extendido, Estimación de Posición

Resumen

El objetivo principal de este trabajo es desarrollar un sistema de localización autónomo capaz de entregar mejores estimaciones de posición en comparación a un sistema exclusivamente odométrico mediante un algoritmo de fusión sensorial. Un robot móvil recorre una trayectoria previamente programada para proporcionar datos sensoriales al sistema. Se define una arquitectura de fusión que trabaja con datos de odómetros, acelerómetros y giroscopio. El modelo de movimiento del robot, el modelo de medición y los datos sensoriales se fusionan empleando un filtro de Kalman extendido. Los resultados muestran que en todos los casos evaluados, el sistema registra una mejora del 38% en comparación a un sistema de localización determinístico estándar. Por otra parte, los datos revelan que la variable θ es la más influyente en el proceso. En conclusión, los resultados satisfacen el objetivo planteado, sin embargo, pueden ser mejorados incorporando sensores adicionales y ajustando las matrices de incertidumbre R y Q.

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Publicado
2015-12-20
Cómo citar
Olivares Ávila, M. A., & Gallardo Arancibia, J. A. (2015). Sistema de localización autónoma para robots móviles basado en fusión de sensores propioceptivos. Revista Politécnica, 11(21), 75-84. Recuperado a partir de https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/621
Sección
Artículos

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