Quadrotor robust path tracking without velocity measurements using the generalized super-twisting control

Jesús Norberto Guerrero Tavares; Salvador Ortiz Santos; Jorge Luis Ortiz Solano

doi:10.33571/rpolitec.v13n25a9

Autores/as

Jesús Norberto Guerrero Tavares
Salvador Ortiz Santos
Jorge Luis Ortiz Solano Universidad Francisco de Paula Santander

DOI:

https://doi.org/10.33571/rpolitec.v13n25a9

Palabras clave:

Cuadricóptero, Super-Twisting Generalizado, control por modo deslizante, Observador, control no lineal

Resumen

Este artículo presenta una estrategia de control no lineal para resolver el problema de seguimiento de trayectorias para un vehículo aéreo no tripulado bajo perturbaciones. Esta estrategia se basa en el Algoritmo Super-Twisting Generalizado (GSTA); es una técnica de modos deslizantes de segundo orden, la cual es capaz de asegurar robustez con respecto a errores de modelado y perturbaciones externas acotadas debido a los términos de corrección lineales añadidos respecto al algoritmo Super Twisting convencional. El objetivo del controlador es conseguir un seguimiento de trayectoria adecuado de las posiciones absolutas deseadas y del ángulo de guiñada, mientras se mantiene la estabilidad del ángulo de inclinación y de alabeo, a pesar de la presencia de perturbaciones y las no linealidades del sistema. En este trabajo, es considerado un escenario en el que las mediciones de las velocidades no están disponibles y son estimadas por el Observador Super-Twisting Generalizado. Finalmente, también fueron proporcionados los resultados de simulación para ilustrar el desempeño del controlador propuesto.

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Citado por

Biografía del autor/a

Jesús Norberto Guerrero Tavares

M. en C. en instrumentación y control automático, Centro de investigación y de estudios avanzados del Instituto Politécnico Nacional (Cinvestav-IPN), México. Correo electrónico: jguerrero@ctrl.cinvestav.mx

Jorge Luis Ortiz Solano, Universidad Francisco de Paula Santander

Estudiante de Ingeniería en Electromecánica, miembro del Semillero de Investigación en Mecatrónica Aplicada-SIMAP, Universidad Francisco de Paula Santander, Colombia, correo electrónico: jorgeluisos@ufps.edu.co.

Citas

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