Control de navegación basado en comportamientos para pequeños robots móviles

Abstract

Se aborda el problema de la navegación autónoma de pequeños robots móviles en entornos interiores de trabajo. La solución propuesta incorpora una arquitectura de control basada en comportamientos implementados mediante lógica difusa y un esquema jerárquico para la coordinación de comportamientos. Esta combinación se probó en una pequeña plataforma robótica móvil que cuenta con un anillo de sonares SRF02 y un microcontrolador MCF51QE128. Se obtuvo una navegación segura del entorno a un bajo costo computacional.

Palabras clave: Control basado en comportamientos, Navegación robótica, Control difuso, Coordinación de comportamientos, Evasión de obstáculos, Seguimiento de paredes.

ABSTRACT

The problem of autonomous navigation of small mobile robots in indoors is addressed. The proposed solution incorporates a behavior-based control architecture implemented through fuzzy logic, and a hierarchical scheme for behaviors coordination. This combination was tested in a small mobile robotic platform that has a ring with SRF02 sonars and a MCF51QE128 microcontroller resulting in a safe navigation of the environment at a low computational cost.

Keywords: Behavior-Based Control, Robotic Navigation, Fuzzy Control, Behavior Coordination, Obstacle Avoidance, Wall Following.