Implementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3D

  • Jaime A. Saldarriaga Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
  • G. A. Acosta Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
  • R. Carelli Universidad Nacional de San Juan
  • Daniel Herrera Universidad Nacional de San Juan
Palabras clave: seguimiento de esqueletos, sensor kinect®, robot seguidor de un humano, control no-lineal

Resumen

En la actualidad más personas adultas requieren de dispositivos mecatrónicos que faciliten y ayuden en sus actividades diarias. Los robots móviles se convirtieron en una buena alternativa debido a que actualmente la tecnología, permite que puedan reconocer y realizar el seguimiento de una persona. En este trabajo, se emplea la plataforma robótica Pionner 3-AT® y un sensor de profundidad Kinect® para realizar el seguimiento de una persona. Secuencias de imágenes de profundidad y un algoritmo de reconocimiento de esqueletos, suministrados por el Kinect®, permite conocer y estimar las coordenadas y velocidad de una persona, que al ser introducidas al control no lineal basado en linealización por realimentación, genera los comandos de velocidad lineal y angular que hacen que el robot mantenga una orientación y distancia deseadas a la persona. Finalmente, se presenta y discute los resultados obtenidos después de realizar la validación del algoritmo con una serie de pruebas experimentales.

Biografía del autor/a

Jaime A. Saldarriaga, Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
Ingeniero en instrumentación y control. E-mail: jaime_saldarriaga@elpoli.edu.co
G. A. Acosta, Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
MSc En ingeniería informática. E-mail: gaacosta@elpoli.edu.co
R. Carelli, Universidad Nacional de San Juan
Instituto de automática (INAUT). Universidad Nacional de San Juan. San Juan - Argentina.
Daniel Herrera, Universidad Nacional de San Juan
Instituto de automática (INAUT). Universidad Nacional de San Juan. San Juan - Argentina.

Citas

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Publicado
2016-12-30
Cómo citar
Saldarriaga, J. A., Acosta, G. A., Carelli, R., & Herrera, D. (2016). Implementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3D. Revista Politécnica, 12(23), 17-25. Recuperado a partir de https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/895
Sección
Artículos

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