Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas
DOI:
https://doi.org/10.33571/rpolitec.v13n25a8Palabras clave:
Robótica móvil, filtro de partículas, métodos monte carlo, filtro estocástico, filtro bayesianoResumen
Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.
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