Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas

  • Juan Diego Cárdenas Cartagena Universidad EIA. Grupo GIBEC
  • Víctor Hugo Jaramillo Velásquez Universidad EIA
Palabras clave: Robótica móvil, filtro de partículas, métodos monte carlo, filtro estocástico, filtro bayesiano

Resumen

Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.

Biografía del autor/a

Juan Diego Cárdenas Cartagena, Universidad EIA. Grupo GIBEC

Ingeniero Mecatrónico. Grupo GIBEC, correo electrónico: juan.cardenas@eia.edu.co.

Universidad EIA, km 2 + 200 Vía al Aeropuerto José María Córdova Envigado, Colombia. Zip: 055428. 

Víctor Hugo Jaramillo Velásquez, Universidad EIA

Ph.D. en Ingeniería Mecatrónica. Grupo MAPA, correo electrónico: victor.jaramillo92@eia.edu.co.

Universidad EIA, km 2 + 200 Vía al Aeropuerto José María Córdova Envigado, Colombia. Zip: 055428. 

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Publicado
2017-09-08
Cómo citar
Cárdenas Cartagena, J. D., & Jaramillo Velásquez, V. H. (2017). Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas. Revista Politécnica, 13(25), 103-113. https://doi.org/10.33571/rpolitec.v13n25a8
Sección
Artículos

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