RAMOS, C. A. ÁVILA; CÁRDENAS, F. A. S. Diseño de controladores basados en técnicas de control óptimo lqr+i y h2 para un prototipo del péndulo invertido sobre ruedas. Revista Politécnica, v. 8, n. 15, p. 45 - 51, 20 dic. 2012.